Hoewel Daimler tegenwoordig een chique Brits automerk is, stamt de naam van één van de grondleggers van het huidige Mercedes-Benz-concern, Gottlieb Daimler. Het Engelse merk is namelijk ontstaan toen de Britse Benz-importeur in 1896 besloot om in licentie Daimlers te gaan produceren.
Aanvankelijk waren het eenvoudige auto's, maar de in 1902 gepresenteerde modellen maakten al meer indruk. Koning Edward VII kocht één van de eerste 22 pk-modellen. De relatie tussen het Britse koningshuis en Daimler begon overigens al eerder, want in 1900 had Edward VII ook al een Daimler aangeschaft.
In 1910 ging Daimler samen met de Birmingham Small Arms (BSA)-groep en tijdens de Eerste Wereldoorlog maakte men dan ook heel wat wapentuig. Na de oorlog werd de productie van auto's hervat met grotere en nog luxueuzere modellen; een beroemde auto uit die periode, waarvan de naam nog lang gebruikt werd, was de Double Six.
Na de Tweede Wereldoorlog maakte Daimler weinig opzienbarende auto's, al bleef het exclusieve imago van vóór de oorlog behouden. De fabriek werd in 1960 overgenomen door Jaguar, die het merk hoofdzakelijk gebruikte om luxueuzer uitgeruste Jaguars onder de naam Daimler op de markt te brengen. Een uitzondering vormde de in 1968 gepresenteerde Daimler Limousine, een traditioneel model, waarvan de productie inmiddels echter ook is beëindigd. Jaguar heeft de merknaam Daimler sindsdien enkele keren gebruikt voor extra luxueuze versies van Jaguars, maar momenteel is er geen Daimler-model meer in het gamma.